反应注射成型工艺足20世纪60年代由德国Bayer公司在研究液体注射成型(LIM)的基础上，于60年代末期发展完善起来的。并于70年代进入商业化生产阶段。大致发展历程如下。
1966—1969年，德国Bayer公司在LIM基础上研究RIM的基本原理。在由液体原料注射浇注酯聚氨酯泡沫塑料的基础上，研制了利用高压撞击混合头制造聚氨酯泡沫塑料，并在1967年开发出适用于快速反应成型的原料体系Baydur，出现台具有自清理和循环混合头的RIM设备。初目的是制造高密度、整皮聚氨酯结构泡沫制品。1969年RIMPU技术引入美国。
1972年，RIM—PU体系进一步改进完善，产品进入市场。
1974年，以美国General Motor(通用汽车)公司为主，与其它公司联合，建立厂套自动化的RIM生产装置。
1975年，制出用作汽车仪表板的大型RIMPU制品。
1977年，美国Ford Motor(福特汽车)公司开始研究增强反应注射成型，制造车身板材，并在1977年世界塑料博览会上被列为成就之一。
20世纪70年代后期出现了用玻璃纤维增强的RIM聚氨酯汽车挡泥板和车体板。
1980年玻璃纤维增强的SRIM问世。
1983年下半年，美国以胺为扩链剂的内脱模RIM体系工业化，使得生产率提高50％。
1984年，聚脲RIM开发成功。
RIM技术的迅速发展与完善，与聚氨酯原料新品种的不断出现与应用是分不开的，诸如高活性高反应能力的胺改性的聚醚多元醇以及内脱模剂的出现，相继促进 RIM技术的发展与完善。
我国20世纪80年代就开始应用和开发RIM技术，形成了从关键原料、配方、加工工艺、模具设计直至制品生产的成套技术，已相继开发出汽车自结皮方向盘、填充料仪表板、微孔聚氨酯挡泥板，保险杠、侧护板等制品。近年来，面临着改性热塑性聚烯烃、玻璃钢等材料的激烈竞争，迫使国内外对PU—RIM做进一步的研究与开发工作。